De seksuele ontwikkeling is een levenslang proces en begint al in de eerste levensjaren. De lichamelijke, psychosociale en cognitieve ontwikkeling kunnen per jeugdige variëren en zijn afhankelijk van verschillende factoren. Tussen de 0 en 19 jaar zijn er verschillende ontwikkelingsfasen te herkennen.
De meeste jeugdigen ontwikkelen zich op een seksueel gezonde manier en maken op latere leeftijd seksueel gezonde keuzes. Seksueel gezond gedrag is niet schadelijk voor het eigen lichaam of psychosociaal welzijn. Gedrag is seksueel ongezond als het een (te verwachten) schadelijk of zorgwekkend risico vormt voor de (seksuele) ontwikkeling. Lichte seksuele grensoverschrijding kan bijgestuurd en gestopt worden, zodat de schade voor de seksuele ontwikkeling beperkt blijft. Ernstige seksuele grensoverschrijding kan schadelijk en bedreigend zijn voor een gezonde seksuele ontwikkeling. De impact hiervan is vooral afhankelijk van de aard, frequentie, ernst en omvang van het seksuele gedrag, de context waarbinnen het gedrag plaatsvond en de relatie met de pleger of dader.